Player + placa+ pwm +puente en h + motor

Ya estamos probando la integración de player con la placa de motores soldada, recordamos que usamos pwm para la velocidad de los motores. Se han hecho pruebas de direccion de los motores y de velocidades, aunque por ahora solo probamos con un único motor. La ultima fase de esto fue crear el puente en H (h-bridge).

En el vídeo se puede ver la prueba que se hizo referida a la velocidad del motor. En el vídeo se puede ver la fuente de alimentación de 12 voltios que alimenta la placa gestora de los motores, luego se ve la placa de motores con sus componentes (pic16f876, max232, 74hct04, 74hct08, condensadores, resistencias, conectores ...). Esta placa conecta con un bus de 6 pines a otra placa donde se puede ver el puente en h, este es el encargado de proporcionar la fuerza correspondiente al motor. En el vídeo también se ve el portátil con el eclipse Ide arrancado y nuestro programa funcionando. También se ven dos consolas, una con el servidor de player corriendo, y otra con la lectura del puerto serie /dev/ttyUSB0 con las señales que devuelve el pic.

El programa es un bucle que empieza mandando señales de funcionamiento del motor hacia delante a una velocidad máxima, el bucle va decrementando esta velocidad en porciones de 1/10 (un décimo) hasta que llegue a parar.

El vídeo no se aprecia muy bien la velocidad a la que gira el motor, casi se puede apreciar más con el sonido que hace este mismo.



Esta prueba nos sirve para poder sacar algunas conclusiones que voy a exponer:

-La integración es un hecho, los funcionamientos de dirección (adelante / atrás) son correctos y la implementación del pwm(modulación ancho de pulso / pulse width modulation) satisfactoria.

- El calor es ahora mismo el enemigo publico numero uno. Los cables de potencia (12v) son finos lo que provoca irradiación por lo tanto cierto malfuncionamiento de la placa. Esto lo solucionaremos soldando cables de mayor grosor.

- Los tips usados, los TIP125 solo soportan 4 amperios, los motores consumen de 2 a 3. Lo que hace que se calienten en exceso, en 20 o 30 segundos pueden llegar a hechar humo. Esto lo podemos solucionar con disipadores y algún ventilador. Aunque hemos decidido comprar unos superiores, los TIP135 que soportan 12 Amperios (suficiente creo) combinados con los TIP130, si no fuera suficiente le pondremos disipadores. Estos TIPS están pedidos, pero tardarán 1 semana en llegar (no había en ninguna tienda de alicante).

- Tenemos algunos problemas con los voltajes finales. A máxima potencia debería de dar 12 voltios y solo da 10,30 y "8 y algo" dependiendo la dirección. Además los voltajes no son estables, lo que pensamos que puede ser por la temperatura de los cables y los tips. A pesar de ello voy a desmontar el puente en H y hacerle una limpieza en profundidad por si hay algún pequeño cortocircuito.

Por lo demás estamos relativamente contentos por el funcionamiento. No es correcto del todo, pero el trasfondo es positivo.