jueves, 10 de enero de 2008

Consideraciones del puente en H

Para el movimiento final de los motores del robot vamos a utilizar un puente en H. El sistema de puente en H se basa en la utilización de interruptores, los cuales los permitirán pasar o cortar la corriente en un determinado sentido. Con esto conseguimos poder dar el voltaje necesario a los motores controlando tambien la direccion de esto. El nombre de puente en H viene dado por la forma que tienen sus componentes en el esquema.

En un principio queríamos usar uno ya hecho. Por lo que en los esquemas aparece el integrado L293 o el L293b (con diodos) que es un doble puente en H, por lo que podriamos tener una bonita, a la misma vez que barata solución para el proyecto.

L293:
Pero no todo es tan bonito. Aguanta hasta 36V y nosotros vamos a manejar 12V. Pero solo puede aguantar 1A de consumo. No sabemos exactamente cuanto va a consumir los motores pero preveemos que rondará el 1,2A. Por lo que este integrado no nos sirve.

Hemos visto la posibilidad de usar un integrado de mayores prestaciones, como puede ser el L298.

L298:
Al igual que el L293 se trata de un puente en H aunque se presenta en otro formato:

Este integrado soporta ya 2A (amperios) por canal (cada motor), por lo que en un principio podrían moverse los motores de nuestro robot.

Es el momento entonces de introducir un nuevo concepto: Consumo de parada.
Cuando un motor nos dice en la especificación que consume X amperios significa que lo hace en vacío, es decir, sin tener que soportar ninguna carga. Conforme el motor tiene que soportar mas carga este consumo se va haciendo cada vez mas y mas grande. Llegando hasta el punto de que el motor no sea capaz de mover el peso. En este punto estamos en parada. El consumo aquí sube dramáticamente hasta hasta puntos insospechados.

Para hacernos una idea, si el robot se tropieza con una pared y las ruedas no "patinan" (momento de parada) los motores podrían pasar de 1,2 A hasta 8A. También es verdad es que este caso tan extremo no se va a dar (o eso espero), pero tenemos que tener en cuenta que un puente en H que solo soporte 2A parece muy poco.

Tenemos que ir a algo mas "consistente". En integrados no he encontrado nada mas fuerte, por lo que hemos decidido construirlo nosotros mismos.

Vamos a usar un esquema encontrado por Internet que maneja pequeños motores dc de 100W, 5 Amperios o 40 Voltios, que creemos que es suficiente:


Por lo que vamos a intentar implementar este esquema para el manejo de los motores, ya que creemos que es el mas idóneo.