lunes, 7 de enero de 2008

Posible configuración de los motores

Estoy estudiando que motores ponerle a al robot Rabotron.
Lo que hay que tener en cuenta antes de comprarlos es de las dos limitaciones que tenemos: la velocidad y la potencia.

La velocidad ya comentamos en posts anteriores que dependería del radio de la rueda y de las rev por minuto (rpm) del motor. En una primera estimación concluí que con una rueda de 10 cm de diámetro necesitaríamos un motor de unas 280 vueltas por minuto.

La velocidad se ve todo muy matemático. Pero el problema es cuando queremos ver que potencia debe de tener los motores. Ya comentamos que hay que llevar unos 7 a 9 kg. Pero para saber que potencia debemos de manejarnos por la experiencia.

Buscando por Internet encontré una pagina que ya habían hecho esta experiencia y los resultados fueron:

Con dos motores de 19,61 N-cm se comprobó que se podía transportar hasta 3,5 Kg. Por lo que con dos motores de 26 N-cm se podía transportar un total de 9,8 kg.

Carga = 52 N-cm * 3,5 Kg / 19,61 N-cm = 9,8 Kg

Una opción sería comprar motores y ponerle yo una reductora. Cosa que veo muy complicada debido a que no se donde comprar reductoras, y otra opción es comprar motores con reductoras incorporadas.

De la segunda opción: motores con reductora, he creado una pequeña configuración de motores de una tienda de Sevilla llamada superrobotica.com.


Referencia Nombre P.Unitario Cantidad EUROS
S330142 MOTOR DC REDUCTOR 12V 253 RPM 27,46 54,91
S360167 MEGA RUEDA ROBOT TODO TERRENO 130 MM 27,11 27,11
S360170 CASQUILLOS FIJACION RUEDA TT 90MM 10,13 10,13
S360214 PAREJA SOPORTES MOTOR DC REDUCTOR 8,66 8,66
Gastos de Envió Zona 1 7,00
IVA 16% 17,25
TOTAL 125,07



Los motores S330142 tienen las siguientes características:

Tensión Nominal 12V
Velocidad Nominal a 12V 253 rpm
Consumo sin carga 12V 157 mA
Consumo eje frenado 12V 3800 mA
Relación engranajes 30:1
Fuerza de parada 10 kg·cm
Peso 202 g
Diámetro Máximo 37 mm
Diámetro Eje

6 mm

Rosca fijación 4 x M3

Los 10 kg.cm de parada supera claramente a los 2,65 necesarios para mover 9 kilos. Las revoluciones son un poco justas, por lo que lo compensamos con ruedas de 13 cm de diámetro:

Diametro rueda cm*vuelta RPM cm/minuto cm/hora m/hora Km/h
13 40,8407045 253 10332,6982 619961,894 6199,61894 6,19961894

Con lo que conseguiríamos una velocidad de poco mas de 6 km/h, suficiente para seguir a un peatón que no corra mucho.