jueves, 27 de diciembre de 2007

Probando motores

He creado una especie de prototipo de Rabotron. El prototipo se basa en una madera donde van tres ruedas. Dos ruedas son las motrices y una tercera es una rueda loca. Supuestamente cada rueda motriz va con un motor. Para la prueba desmonté un destornillador eléctrico de 12 voltios que compré con anterioridad. Por lo que solo hay una rueda motriz, lo que hace que el robot de vueltas sobre si mismo.

Lo que no he tenido claro desde un principio es que motor poner al final. Necesito un motor que pueda ir a la velocidad de una persona andando (unos 5 km/h) y a la misma vez que pueda mover el peso del robot. El peso del robot es mas o menos:

- Batería 2 kg
- Portátil 2Kg
- Estructura ? kg (metacrilato)
- Los motores ? kg

Por lo que con esto ya tenemos las primera incógnitas, ya que no se cuanto pesa el robot, aunque supongo que unos 5-6 kg.

La prueba se hizo con el susodicho motor del destornillador que funciona a 550 rpm. Las ruedas usadas son de 5cm de diámetro. Por lo que el robot iría a una velocidad de unos 5 km/h. El cálculo esta hecho en una hoja de excel como se ve a continuación:

Diámetro rueda cm*vuelta RPM cm/minuto cm/hora m/hora Km/h
5 15,70796327 550 8639,3798 518362,788 5183,62788 5,18362788

Eso es a lo que se refiera a la velocidad. Si hablamos de la potencia, no tenemos ningún dato significativo en las instrucciones del motor, así es que en la practica pasaba lo siguiente:

De 0 a 3 kg de peso: El robot se mueve con facilidad.
De 3 a 6 Kg de peso: El robot se mueve con cierta facilidad aunque se nota una disminución de la velocidad.
Más de 6 kg de peso: Mucha dificultad (con mas de 7 presenta problemas de movimiento y se para).

En lo que se refiere al consumo, cosa que me importa también bastante para poder fabricar un puente en H acorde, los motores consumen en vacío unos 2 A (amperios). Cuando mueve cierto peso este consumo sube a unos 3 o 3 y algo. Cosa que no es muy alarmante pensando que podría ser peor.

El ejemplo que se ha comentado con anterioridad sale presentado en el siguiente vídeo, donde el robot pesa 5 kg:



Lo que quiero hacer es empezar a ver que motores son los adecuados para nuestro robot rabotron. Las ruedas lo que esta claro es que son muy pequeñas, por lo que iremos a unas de al menos 10-12 cm de diámetro. Por lo que con las formulas de antes podemos ver que con 270 rpm puede ir a la velocidad de un humano y así seguirlo:

Diámetro rueda cm*vuelta RPM cm/minuto cm/hora m/hora Km/h
11 34,55751919 270 9330,53018 559831,811 5598,31811 5,59831811

Pero la pregunta es.... ¿que motor? y sobretodo.. ¿soportará el motor el peso de rabotron? Las unidades de medida son kg/cm o mNm (miliNewton por metro) pero no las tengo del todo claro para saber si puede mover dicho peso o no.

Bueno habrá que seguir investigando.

1 comentario:

Anónimo dijo...

ey! está to guapo, cuando vaya para adelante será todo un logro. Animo chicos!!