miércoles, 5 de diciembre de 2007

Vista general de Rabotron

Como se puede observar ya hay gran cantidad de posts sobre el trabajo que se está realizando. Pero a veces no estoy seguro si la gente tiene claro la ubicación general del proyecto y más despues de hablar esta tarde con mi colega skool. Es por ello que quiero comentar brevemente la visión general del proyecto.

Rabotron se compone basicamente de un portatil en el que va instalado un servidor llamado PLAYER (en nuestro caso la version 2.1.0 compilada desde el cvs). Hemos tenido que compilarla manualmente nosotros ya que necesitamos gestionar una placa de motores para el movimiento de rabotron.

Es por ello que creamos un driver en lenguaje c , lo integramos en player y lo compilamos. No ocurre igual con la camara web (para la vision) ya que ya existe un driver creado v4l (video for linux) y es el que vamos a usar.

El servidor lo manejará un cliente creado a partir de Javaclient 2.0 (programamos en java). Dicho cliente tambien va instalado en el mismo portatil y se comunica con player a traves del puerto 6665.

Los perifericos usados es una camara web a traves de usb y una placa diseñada y creada integramente por nosotros encargada de gestionar el movimiento del robot. La placa es la que contiene el pic16f876 que programada en emsamblador se comunica por rs-232 con el driver de player.

Dicho esto, una secuencia logica de funcionamiento es: la camara web recibe una imagen y la envia de forma vertical (segun el dibujo de mas abajo) hasta javaclient2. Aqui la valoramos y decidimos el movimiento de rabotron segun las necesidades del entorno. El movimiento se le indica a player a traver del puerto 6665, gracias al driver creado se comunica con la placa por puerto serie y esta es la que lo trasforma en impulsos para las ruedas del robot.

Espero que todo haya quedado un poco más claro. Os dejo un dibujo aclaratorio: