Diagrama electronico drivers motores (II)

He tenido que rectificar el diagrama electrónico del driver de motores de nuestro robot. En el anterior están mal enganchadas las patillas de comunicación del pic con el puerto serie. Anteriormente su colocación ha sido arbitraria y después me he dado cuenta que tienen que enchufarse obligatoriamente a los pines RC6 para el Tx y RC7 para el Rx.

El problema reside en que el puerto C ya lo tenia ocupado con el control de los motores, ya que los pines de PWM también están en dicho puerto. Por lo que no me cabe las dos cosas en el mismo puerto.

Para cada motor gestionado por el L293 van dos señales que le indican la dirección que debe de tomar (positivo y negativo) o (negativo y positivo), pero nunca (negativo y negativo) o (positivo y positivo) ya que el motor no se moveria. Como una señal es siempre la contraria que la otra podemos insertar un negador que nos lo haga automáticamente. El negador es el 7404 como se muestra en la imagen:

Gracias al negador conseguimos ahorrarnos 2 patillas, por lo que podemos usar la usart del PIC y el control de los motores con el mismo puerto. Dejando otros puertos para futuras ampliaciones del robot rabotron. Sobretodo el puerto B.

El esquema queda de la siguiente forma: