Primeras pruebas de visión

Una vez decido el formato de color elegido para la identificación de nuestra víctima, hemos de empezar con las primeras pruebas sobre el reconocimiento del objetivo a seguir. Para lo cual ya explicamos en un post anterior que usaríamos el modelo de color HSV (Hue, Saturatión, Value) también conocido como HSB debido a la mayor efectividad que obteníamos analizando colores en comparación con el formato de imagen RGB.

Para una correcta muestra del funcionamiento de nuestra captura de imagen, hemos decidido crear una ventana en la cual mostramos:
-La imagen original en el modelo de color RGB que está recibiendo nuestra cámara
-Una imagen binarizada que representa los puntos que realmente nos interesan de la imagen que estamos capturando.


Actualmente para calcular la imagen binarizada aplicamos un filtro del color que queremos buscar sobre la imagen original en formato HSB, analizando el matriz, la saturación y el brillo de cada píxel de la imagen.

El color que nuestro robot debe localizar lo calculamos a partir de una imagen de la víctima, a través de la cual obtenemos el perfil de matiz, saturación y brillo de nuestra víctima para poder realizar el posterior seguimiento.

Como demostración subiremos un primer vídeo del reconocimiento de una persona basándonos únicamente en el color de la ropa de la misma, para que vayamos haciendo nos una idea del objetivo que vamos persiguiendo en la zona de visión.

Como se puede apreciar hay ruido en la imagen y algunas zonas no reconocidas por problemas de sobras por el ángulo de incisión de la luz sobre la ropa y las arrugas de la misma.